深圳市遠(yuǎn)創(chuàng)機(jī)械科技有限公司

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調(diào)整PWM波形，在每一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期內(nèi)使電機(jī)達(dá)到指定的速度，并使運(yùn)動(dòng)中的關(guān)節(jié)電機(jī)能夠克服機(jī)器人重力和外力的影響，保持在設(shè)定的角度。圖5是CCS仿真調(diào)試時(shí)，程序運(yùn)行后在指定的擺動(dòng)角度下監(jiān)控到的單關(guān)節(jié)電機(jī)速度跟蹤曲線，其響應(yīng)時(shí)間和穩(wěn)定性基本滿足雙足步行的要求。

DSP的無(wú)刷直流電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，在控制方案的具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，根據(jù)機(jī)器人腿部系統(tǒng)的自身特點(diǎn)，將控制器圍繞DSP處理和電機(jī)控制電路來(lái)分別設(shè)計(jì)，這樣既方便設(shè)計(jì)和調(diào)試，又增強(qiáng)了系統(tǒng)的靈活性和擴(kuò)展性。電機(jī)驅(qū)動(dòng)采用速度和位置雙閉環(huán)控制，保證運(yùn)轉(zhuǎn)精度。經(jīng)測(cè)試，系統(tǒng)基本滿足運(yùn)動(dòng)控制的要求，為雙足步行規(guī)劃提供了試驗(yàn)平臺(tái)。

巴赫曼 EM203

巴赫曼 PTAI216

ABB DSAI130

NI BNC-2110/SHC68-68-EPM

HAROWE 21BRX700-D42AA

AB 1771-IL/D

西門子 505-4332

西門子 505-4532

GE DS200IIBG1AEA

ABB IMASI03

GE IS215UCVEH2A/IS215UCVEH2AF

GE IS200TTURH1B/IS200TTURH1BEC

METRonIX ARS2310

AB 1394-AM75

RELIANCE DSA-MTR-12A2

ASCO LISTED 104R

SCHLEICHER DZR52-SL

ACS SB1381-B-E-R-A-PM2

NORGREN VMS-2110-120

AB 1756-IB16I

CLM 01.3-X-0-2-0-FW

西門子 505-7003

E+H DDAT02-A199A

VIPA CPU315SN 315-4NE12

AB 1771-DB

AB 1756-ENBT

WOODWARD EASYGEN-3200-5

OMRON C500-AD501

SST SST-PB3-CLX

FORCE SYS68K CPU-30BE16 REV 3

HIMA F3236

HIMA F3330

HIMA F6217

HIMA F7553

HIMA F8621

ABB 07ZE63R302

ABB 07PS62R2

ABB 07NG61R1

ABB 07KP60R101

ABB 07EA63R1

ABB 07BT62R1

ABB PM861

ABB DSDX180

PROSOFT MVI56-PDPMV1

ABB 5STP28L4200

ABB PFRA-101

ConTEC SPI-8451-LLVA

Forney AFS-6VDC-C

ABB RVT12-1/5A

IS215ACLEH1A

IS215UCVEH2A

IS215VCMIH2B

ProSoft PTQ-PDPMV1

ABB PM864AK01

ABB PP835A

?？怂共_ FCP270

ALSTOM MMLG01

施耐德 140CPU67160

施耐德 140CPU65150

GE IC697ALG320

GE IC697BEM713

GE DS200TCQAG1BHF

GE DS200LDCCH1AHA

GE DS3800DMPK1F1B

RITTAL SCM17EG1-R RGB/DVI

AB 1757-SRM

ABB 07EB62R1

SST SST-PFB-SLC

PARKER CPX2500S COMPAX-S

DRIVE PARKER POP12

GE SR489 489-P5-HI-A20

英維思 9771-210

英維思 9853-610

PANASonIC MBDDT2210

PROSOFT PS69-DPS

1756-OB16I

IC697PWR711

6DM10001-2LA02-2

OMRON C500-AD501-EU

FALCON SG2K-1T

EMERSON KJ3222X1-BA1 12P2532X072

EMERSON KJ3221X1-BA1 12P2531X062

EMERSON KJ3002X1-BF1 12P1732X082

AB 1771-A2B

AB 1771-A4B

FAST FVC05-1 P-900211

TORAY TRG-5000