2 TT-VGT機(jī)器人的位姿逆解

深圳市遠(yuǎn)創(chuàng)機(jī)械科技有限公司

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TT-VGT(Tetrahedron-Tetrahedron-Variable Geometry Truss)機(jī)器人是由多個(gè)四面體組成的變幾何桁架機(jī)器人,平面ABC為機(jī)器人的基礎(chǔ)平臺(tái),基本單元中各桿之間由球校連接,通過可伸縮構(gòu)件li(i=1,2,…n)的長度,來改變機(jī)構(gòu)的構(gòu)形,如圖2所示。

設(shè)冗余度TT-VGT機(jī)器人操作手由N個(gè)伸縮關(guān)節(jié)組成,圖3所示為兩個(gè)單元的TT-VGT構(gòu)成。設(shè)變量qi(i=1,2,…N)為平面ACB和平面BCD的夾角,其相應(yīng)的速度和加速度分別為qi,qi(i=1,2,…N)。

它們與li,li,li(i=1,2,…N)的關(guān)系如下：

[i]

式中,d表示TT-VGT中不可伸縮構(gòu)件的長度

li,l''i,l''''I分別表示機(jī)器人可縮構(gòu)件的長度、速度和加速度

相鄰兩個(gè)四面體單元的坐標(biāo)系的建立如圖3所示。坐標(biāo)系XiYiZi相對(duì)于坐標(biāo)系Xi-1Yi-1的變換矩陣可表示為：

本特利 3500/15

本特利 125840-02

本特利 3500/20

本特利 125760-01

本特利 3500/22

本特利 146031-01

本特利 3500/25

本特利 125800-01

本特利 3500/32

本特利 3500/33

本特利 149992-01

本特利 3500/40M

本特利 3500/40

本特利 125680-01

本特利 3500/42

本特利 128240-01

本特利 3500/50

本特利 3500/60

本特利 133819-01

本特利 3500/65

本特利 172103-01

本特利 3500/92

本特利 135188-02

本特利 3500/92

本特利 135188-02

3500/05 系統(tǒng)儀表框架

3500/15 電源模塊

3500/22M 帶有TDI的框架接口模塊

3500/25 Keyphasor 模塊

3500/40M Proximitor 監(jiān)測(cè)器模塊

3500/42M Proximitor 位移/速度加速度監(jiān)測(cè)器模塊

3500/45 位置監(jiān)測(cè)器模塊

3500/32 4通道繼電器模塊

3500/33 16通道繼電器模塊

3500/34 TMR繼電器模塊

3500/50 轉(zhuǎn)速模塊

3500/53 超速檢測(cè)模塊

3500/60 和3500/61溫度監(jiān)測(cè)器模塊

3500/62 過程變量監(jiān)測(cè)器模塊

3500/64M 動(dòng)壓監(jiān)測(cè)器

3500/65 16通道溫度模塊

3500/70M 往復(fù)壓縮機(jī)沖擊速度監(jiān)測(cè)器

3500/72M 活塞桿位置監(jiān)測(cè)器

3500/77M 汽缸壓力監(jiān)測(cè)器

3500/63 氣體監(jiān)測(cè)器

3500/92 通訊網(wǎng)關(guān)

3500/93 LCD 顯示裝置

3500/94 VGA 顯示裝置

PTAI216 巴赫曼BACHMANN

MPC240-128/512M 巴赫曼Bachmann

BS214 /NS214 巴赫曼Bachmann

OT115/R 巴赫曼bachmann

DI232 巴赫曼Bachmann

DIO280 巴赫曼Bachmann

FS211/N 巴赫曼Bachmann

RS204 巴赫曼Bachmann

EM203 巴赫曼Bachmann

CM202 巴赫曼Bachmann

FM211 巴赫曼Bachmann

MX213 巴赫曼Bachmann

AIO288 ISI222 巴赫曼Bachmann

BENTLY NEVADA 3500/15

BENTLY NEVADA 3500/22M

BENTLY NEVADA 3500/40M

BENTLY NEVADA 3500/32

BENTLY NEVADA 3500/92

BENTLY NEVADA 3500/64M

BENTLY NEVADA 3500/44M

BENTLY NEVADA 3500/25

BENTLY NEVADA 3500/20

BENTLY NEVADA 3500/50

BENTLY NEVADA 3500/42M

BENTLY NEVADA 3500/53

BENTLY NEVADA 3500/45

Bently Nevada 3500/61

Bently Nevada 3500/33

BENTLY NEVADA 3500/93

BENTLY NEVADA 3500/45

Bently Nevada 3500/60

BENTLY NEVADA 3500/62